转动惯量的计算
转动惯量：顾名思义是刚体绕中心轴旋转时产生的惯性量度值。当物体的直线运动是由原动机旋转运动机构转化而来时，我们需将线性物体的转动惯量值折算到原动机（滚动）侧进行比对，用于衡量计算物体加减速时的所需扭矩和减速时的定位可控水平、冲击等。
下面的公式就是线性运动惯量值的计算，其原理是：将线性运动速度为v重量为m的物体，考虑到半径为r的圆周上做旋转运动。我们都知道质点面对旋转轴的计算公式就是重量x半径的平方。通过将物体的线性速度带入公式，从而得到了91.2这个常值。公式推导如下：
其中下图中的m代表运动物体的重量kg，v代表它水平线性运动的速度m/s，n代表驱动设备的转速rpm（如滚轮转速、滚筒转速、驱动轴转速），r是驱动轴的半径单位m，nmot是电机的运行转速（单位rpm，如果没有减速机，则nmot=n设备转速）
需要注意的是：
1，线性运动物体转动惯量折算到电机侧时，公式中采用的转速为电机转速（折算到负载侧用的是负载侧设备转速，此数据对于我们计算意义不大）；
2，从公式可知，惯量值的大小受物体运动速度影响较大，因为是平方的正比关系，简单的说，速度造成的伤害远大于质量，开车也是如此；
3，当电机的转速越高，外部惯量折算到电机的惯量值就越小，这也就是为什么我们选伺服或87HZ运行时可以有效降低惯量比的原因；
4，外部惯量比折算到电机侧越小，冲击越小，定位越精准；常用的惯量比都控制在15以下，但像起重机、港口设施一般惯量可达50左右，因为不需要精确的定位要求。
5，提升运动惯量比较小时因为提升机构速度不可能很快，而水平运动的速度现在越来越快，所以惯量比很大。
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